Chuyên đề Robotic

Giờ giữa chơi và học đang rất lung bung. Phải hết tuần này mới xong hẳn nhưng chẳng biết phải học cái qué gì.
@ Văn Dung: down xong chưa cho tớ cop nhé.
@ a e: có ai có film để kill time ko
a e xem hoạt hình tôi đi tìm tôi chưa. Hay lắm đó

trungtq đã viết:
a e xem hoạt hình tôi đi tìm tôi chưa. Hay lắm đó

có link k , hay hôm nào lại mang máy đến copy à

Chán vô lí. Môn này mình ko thể làm tiếp đc nữa. Chẳng có chương trình để nộp nữa

các đại ka ơi!cho e hỏi các hàm của mapple dùng để giải bài toán ngược robot với??? e đang làm đồ án về robotics mà chưa tìm được

cc := Craign(Scara):
f := Vector([cc[1,4],cc[2,4],cc[3,4],q[1]+q[2]-q[4]]):
#---------------------x
val := proc(f,qt)
local tg:
tg := subs(q=qt,f):
tg[4] := tg[4]-2*sPi*round(tg[4]/(2*sPi)):
return tg:
end proc:
#---------------------x
x := Vector([0.5+0.2*cos(2*t), 0.2*sin(2*t), 0.3+0.1*sin(2*2*t), 0]):
q0 := Vector([0.59, 4.9, 0.2, -0.79]):

#-------------------------------------------------------x
#Dong hoc nguoc
#-------------------------------------------------------x
InvKine := proc (f,x,q0)

local i,N,mq,n,xt:
n := Dimension(q0):
N := trunc(T/dt)+1:
mq := Matrix(N,n):

xt := subs(t=0,x):
mq[1] := INR(f,xt,q0):

for i from 2 to N do
xt := subs(t=(i-1)*dt,x):
mq[i] := INR(f,xt,convert(mq[i-1],Vector[column])):
end do:

return mq:
end proc:

#-----------------------------------------------x
#NewtonRaphson tai 1 diem
#-----------------------------------------------x
INR := proc(f,xt,q0)

local i, J, Jt, TJ, IJ, n, mqq, qt, dq, ft:
n := Dimension(q0):
dq := Vector(n):
mqq :=Vector(n):

for i from 1 to n do
mqq[i] := q[i]:
dq[i] := 1:
end do:

J := jacobian(f,mqq):
J := convert(J,Matrix):
qt := q0:

while ICheck(dq)=1 do
Jt := subs(q=qt,J):
Jt := convert(Jt,Matrix):
TJ := Transpose(Jt):
IJ := multiply(TJ,inverse(multiply(Jt,TJ))):
ft := val(f,qt):
dq := IJ.(xt-ft):
qt := qt + dq:
end do:

end proc:
#----------------------------------
ICheck := proc(dq)
local i,n,kq:
n := Dimension(dq):
kq := 0:
for i from 1 to n do
if abs(dq[i])>err then kq := 1: end if:
end do:

return kq:
end proc:

ak, ka ka vứt cho em 1 đống thế này mà k có giải thích thì làm sao em hiểu được ạ.
anyway, thanks kaka nhiều

??? Sao Hoàng Vũ lại cảm ơn nhỉ???

hix! ka online107 ơi, em ko hiều thật ấy,a có thể giải thix thêm được không ạ?