Chuyên đề Robotic

Đây là mục lục dự định báo cáo robotic theo tờ hướng dẫn của thầy, mọi người xem và góp ý nhé:
1. Lựa chọn cấu trúc và xây dựng mô hình
1.1. Phân tích nhu cầu thực tế
1.2. Mục đích
1.3. Các khả năng thực hiện và tình hình thực tế
1.4. Lựa chọn mô, hình cấu trúc robot
1.5. Xây dựng sơ đồ động học, kiểm tra khả năng tính toán và điể khiển robot để thực hiện nhiệm vụ
2. Thiết kế mô hình 3D
2.1. Thiết kế từng bộ phận, khâu của robot bằng SolidWorks
2.2. Xây dựng mô hình 3D tổng thể
2.3. Kiểm tra sơ bộ khả năng hoạt động
3. Tính toán động học robot
3.1. Thiết lập phương trình động học cơ bản của robot
-Xây dựng hệ tọa độ
-Các tham số động học
-Tính các ma trận truyền
-Ma trận denavit-hartenberg
-Phương trình động học thuận
-Phương trình động học ngược
3.2. Lập trình giải quyết bài toán động học robot
3.2.1. Bài toán động học thuận
3.2.2. Bài toán động học ngược
3.3. Mô phỏng động học robot

cái topic trước Nam tạo trong tâm sự thì ai mà tìm được ^^.
Chắc Hường vào kỳ 9 không thấy.

whatisor đã viết:Đây là mục lục dự định báo cáo robotic theo tờ hướng dẫn của thầy, mọi người xem và góp ý nhé:
1. Lựa chọn cấu trúc và xây dựng mô hình
1.1. Phân tích nhu cầu thực tế
1.2. Mục đích
1.3. Các khả năng thực hiện và tình hình thực tế
1.4. Lựa chọn mô, hình cấu trúc robot
1.5. Xây dựng sơ đồ động học, kiểm tra khả năng tính toán và điể khiển robot để thực hiện nhiệm vụ
2. Thiết kế mô hình 3D
2.1. Thiết kế từng bộ phận, khâu của robot bằng SolidWorks
2.2. Xây dựng mô hình 3D tổng thể
2.3. Kiểm tra sơ bộ khả năng hoạt động
3. Tính toán động học robot
3.1. Thiết lập phương trình động học cơ bản của robot
-Xây dựng hệ tọa độ
-Các tham số động học
-Tính các ma trận truyền
-Ma trận denavit-hartenberg
-Phương trình động học thuận
-Phương trình động học ngược
3.2. Lập trình giải quyết bài toán động học robot
3.2.1. Bài toán động học thuận
3.2.2. Bài toán động học ngược
3.3. Mô phỏng động học robot

Tớ thấy cái nội dung của Hường làm thế này là cẩn thận và chi tiết rồi. Cậu làm đi rồi cho ae làm mẫu nhé
Còn cái tờ đề của thầy thì chụp ảnh rồi up lên đây hộ cái, em bị mất nó từ lâu rồi

Ko bít lúc bảo vệt hầy hỏi những cái j nhỉ?

Thầy hỏi như giữa kỳ thôi, không có gì cả.
Chỉ hỏi mình đã làm những gì thôi.

Đi chết đây. Môn robotics chẳng đc gì cả. Thử hết cách mà chương trình chẳng chạy gì cả. maple điên rồi

truongbk đã viết:Đi chết đây. Môn robotics chẳng đc gì cả. Thử hết cách mà chương trình chẳng chạy gì cả. maple điên rồi

Bình tĩnh mới giải quyết được, bác ạ . Đi uống miếng nước đi
Em làm vài cái động học nhiều khi còn ngồi lì cả buổi để.... chẳng ra được cái gì .Huống chi bác động lực học

Đi uống miếng nước đi

Cứ tưởng là đi uống nước miếng (= kiss somebody )...Đến chết vì nhục vì môn này mất

có khả quan hơn rồi. Hi vọng mai có bài để nộp

Cái lệnh subs và diff, ai chỉ mình với. diff ra mà ko ra ma trận gì cả. nản

bài của tớ chỉ dùng lệnh này nên chỉ biết có vậy, cậu xem có phải không
A := SubMatrix(De, 1 .. 3, 1 .. 3)
tạo ma trận cosin chỉ hướng từ ma trận Denavit

oh. Cái lệnh subs của tớ là để thay các biến thành hàm của t để đạo hàm ma trận theo t cơ. Hic. nhanh nào các bạn.

Ý cậu là thế nào, t hay dùng unapply(), c nói rõ hơn thì mọi người mới giúp đc?

truongbk đã viết:oh. Cái lệnh subs của tớ là để thay các biến thành hàm của t để đạo hàm ma trận theo t cơ. Hic. nhanh nào các bạn.

À ,cái đó tớ thấy trong bài trung béo, cậu buzz trung béo đi

Hường này sao Robot của tớ với cậu có 5 bậc. Giải thích làm sao ? Tớ nghĩ nó vẫn 6 bậc nhưng do mình lấy hướng đặc biệt nên chỉ còn có 5 phương trình thôi. Không biết viết báo cáo giải thích chỗ đó thế nào đây này

Tuấn bầu gửi cho a e xem bài báo cáo của cậu đi. Làm mẫu cái nhỉ ?

trungtq đã viết:Hường này sao Robot của tớ với cậu có 5 bậc. Giải thích làm sao ? Tớ nghĩ nó vẫn 6 bậc nhưng do mình lấy hướng đặc biệt nên chỉ còn có 5 phương trình thôi. Không biết viết báo cáo giải thích chỗ đó thế nào đây này

?
5 bậc là 5 bậc, sao lại là 6?
Nếu 5 bậc mà giải ra bị vô nghiệm thì tớ mới phải thêm bậc thứ 6
Còn nếu có nghiệm, tức thực hiện được quỹ đạo và hướng cần thiết thì 5 là đủ.

6 khâu sao 5 bậc. cái nào thừa ? giải thích thế nào

ec, chắc của cậu 6 khâu, của tớ chỉ có 5 thôi.Của cậu mà 6 khâu thì tất nhiên phải khác rồi, nếu 5 bậc thì có bậc thừa
Mà sao tự nhiên cậu lại bàn cái này, tưởng của cậu 6+1 cơ mà

Tưởng bài cậu 6 khâu chứ. Sak gửi xem cái mô hình cái. Đang bí chỗ này ko biết chém gió kiểu gì

Sợ chém linh tinh thầy nắm thóp thì chết vì nhục

Bài của tớ đây: Robotics
Nhưng còn sơ sài lắm. Ai xem nó thiếu cái gì thì bảo lại tớ với nhé.

@Trung: Chuyển từ cad sang word dùng BCLIPBRD.
vô đây nhé: BetterDWF
Nhớ chỉnh đường nét theo màu rồi coppy sang. Chỉ coppy được 2D thôi nhé.

thanks cu. Gửi cho tớ cái pdf thì cop paste khó lắm ko sao tớ nhìn cái dàn ý của cậu mà làm văn theo rồi