Chuyen de Robotics

Tong hop cac van de ve bai tap lon ROBOTICS

đẹp quá nhỉ

Hi vọng trong một mớ hỗn độn để a e giải trí vẫn có những chỗ lý thú như kiểu a e cùng học tập để trao đổi với nhau. Đó mới là mục đích chính của diễn đàn chúng ta.

xaa, sugoi, đẹp quá bí thư ơi ^_^

. cam on co truong va whatisor, moi nguoi post bai len day, de anh em thao luan, xem the nao chu. co j kho khan thi chia se, lam cho nhanh, rieng to, to nan voi cai Maple lam:(, tha dung Matlab, co khi on dinh, ma de hon. Chu viet cai Maple, noi that la rat de gay uc che, va dap pha may tinh:D

Ai co cao kien ve cach chon dieu kien dau cho bai toan nguoc di, t ko biet chon the nao??

Tớ làm cái chương trình load file STL rồi nhé. Mọi người xem mà dùng được thì dùng nhé.
http://www.mediafire.com/file/zimiymgdtom/OpenGL.rar

Tớ h mới bắt đầu làm, nói chung là phần tính toán maple chưa biết j cả. Chắc là phải chuyển giao công nghệ thì mới kịp tiến độ được

đọc file text kiểu gì đây.
hix.

con robot cua tớ đây, mọi người cho ý kiến nhé. Đang k biết làm cái tay thao tác thế nào đây

Tớ có ý kiến thế này:

Con robot trên thiếu một bậc tự do quay rồi.
Như thế kia, khi muôn thao tác sang ngang, nó sẽ phải quay cả tay lẫn người.

He he, đã đọc được file.
Do Nam cấp source.

Nhưng sao NewtonRaphson của mình chậm thế nhỉ.
Giải bài toán ngược có 100 hàng mà mất cả nửa tiếng.

test thử thấy newtonRaphson chạy có 4 vòng lặp mà cũng mất 10s.

@Trung Tuan: ak, lam j ma nhung 100 hang??. c thu lay dieu kien dau that gan xem, chac la nhanh hon nhieu day.

thì phải biết đối tượng là gì nữa chứ?

@Trung béo hả??
Chi tiết của tớ dài 2m, đường kính 1.5 m. Hàn một đường từ đầu tới cuối tớ lấy 200 khoảng.
Maple giải mất 1 tiếng.

online107 đã viết:@Trung béo hả??
.

chac la Nam day, k phai Trung beo dau

Viết trong bài của tớ thì chỉ có Trung Béo và Biên thôi, he he.

online107 đã viết:Viết trong bài của tớ thì chỉ có Trung Béo và Biên thôi, he he.

oan em quá, chỗ này vẫn trong phạm vi của mod Nam, y cũng có quyền sửa

[quote="bithu:D"]Tong hop cac van de ve bai tap lon ROBOTICS[/quo
Lần sau cậu phải viết TV có dấu

BẾ TẮC RỒI, JACOBIAN bị định thức bằng không, tớ đã thử chọn hệ phương trình khác và thay thông số khác, mà vẫn không được, xin cứu giúp

cậu làm mấy phương trình ff?
Của cậu 3 bậc nên có 3 phương trình hả? x, y và phi.
Lúc chọn góc trong ma trận cosin chỉ hướng cần cẩn thận, vì cậu chỉ có một góc phi, hiển nhiên hai góc kia là hằng số, chẳng phụ thuộc vào biến khớp nào, đạo hàm sẽ = 0 hết -> một hàng = 0 -> định thức bằng 0.

lúc đầu tớ định làm 6 bậc bằng cách thêm khâu tịnh tiến cuối, nhưng thấy jacobian có 1 hàng bằng 0(vì q6 là chỉ xuất hiện ở hàng cuối hay sao ý) nên tớ bỏ đi thử.
Bây giờ chỉ còn 5 bậc, không thấy hàng nào của jacobian bằng 0 nữa nhưng Dịnh thức vẫn bằng không, không biết giải quyết thế nào
Tớ làm 5 phương trình ff :
3 cái cho vị trí
2 cái cho hướng(lấy 2 cái bất kì trong ma trận cosin chỉ hướng)

ak, dinh thuc jacobian bang 0 a, , c biet tai sao ko, tai vi cau chon 6 ptrinh chua doc lap voi nhau chu sao, 6 an so cau chon khong doc lap nhau, phai chon nhu thay giao day ay, ko chon bua dc.[b]

bithu:D đã viết:ak, dinh thuc jacobian bang 0 a, , c biet tai sao ko, tai vi cau chon 6 ptrinh chua doc lap voi nhau chu sao, 6 an so cau chon khong doc lap nhau, phai chon nhu thay giao day ay, ko chon bua dc.[b]

hơ, ẩn số sao bừa được,phải theo DH chứ
Chỉ bừa cái ff thôi, chọn sao cho có 5 phương trình là được

Mà 5 cái góc quay của 5 cái khớp quay sao phụ thuộc nhau được?Hay là tớ phải giảm xuống 3 khớp quay như trong sách, chẳng hiểu nữa

Mọi người ai rảnh xem thử, nếu k trị được cái này chắc tớ đi luông:
1.Hàm tính DH:(trong cài hàm tính DH tớ sửa 6 thành 5 rồi nhé, ảnh chưa kịp sửa)

2.Main:
te := Vector(5, [q1, q2, q3, q4, q5]);
d := Vector(5, [.2, 0., 0., 0., 0.]);
a := Vector(5, [.3, .4, .35, .2, .25]);
al := Vector(5, [1.*Pi/(2.), 0., 0., 0., 0.]);
De := Wde(te, d, a, al, 5);
De := combine(De):
> ;
> A := SubMatrix(De, 1 .. 3, 1 .. 3);
P := SubMatrix(De, 1 .. 3, 4);
inputA := Matrix(3, 1, [.8, .3, 0.]);//cái này đúng ra 3x3 tớ chỉ khai bừa 3 cái coi như đầu vào cần dùng cho ff
inputP := Matrix(3, 1, [.5, 1., .5]);//tọa độ
Q := Matrix(5, 1, [q1, q2, q3, q4, q5]);
inputs := Matrix(5, 1, [inputA[1, 1], inputA[2, 1], inputP[1, 1], inputP[2, 1], inputP[3, 1]]);
F := Matrix(5, 1, [A[1, 1], A[2, 3], P[1, 1], P[2, 1], P[3, 1]]);
f := Matrix(5, 1, [F(1)-inputs(1), F(2)-inputs(2), F(3)-inputs(3), F(4)-inputs(4), F(5)-inputs(5)]);
#bước tịt ngúm
with(MTM); J := jacobian(f, Q);//tính ma trận đạo hàm riêng
combine(J); combine(Determinant(J))//cài này bằng không này